В работе рассматривается построение сеточно-характеристического численного метода на неструктурированной расчётной сетке для решения динамических задач механики твёрдого тела в приближении малых деформаций. Метод ориентирован на выполнение расчётов распространения упругих волн в биологических и иженерных объектах сложной формы, для которых область интегрирования описывается с использованием неструктурированной расчётной сетки из тетраэдров. В работе представлена реализация метода для гетерогенных анизотропных сред с наличием внутренних контактных границ.